讲座公告
讲座题目：Stabilization of the Pendubot: a polynomial matrix approach
讲座时间：2023年9月15日 下午14:00
讲座地点：教学2B502
主讲人： Antonios Ioannis Vardoulakis 教授
Antonios Ioannis Vardoulakis教授为希腊亚里士多德大学控制理论学科教授，曾任亚里士多德大学数学系计算机科学与数值分析组负责人，IEEE Action Group on Symbolic Methods for Control 主席，IEEE Computational Aspects of Control System Design（CACSD）技术委员会成员。于1974年在曼彻斯特理工大学（UMIST）获得博士学位，1975～1978年期间在英国帝国理工学院参与“工业过程自适应控制”研究项目的研究，1978～1983年期间在剑桥大学从事线性多变量控制分析和综合方法的研究，以及数学系统理论和控制的教学。1983年至今任职于希腊亚里士多德大学，研究领域包括了数学系统理论、多变量控制、控制系统分析和设计的数值和符号方法、多项式和有理矩阵理论等，在权威期刊发表论文110余篇，在线性多变量控制的代数和多项式矩阵方法和控制系统分析和设计技术领域取得了重要成果。
内容摘要：
本讲座讨论“Pendubot”欠驱动机器人的稳定问题。基于“多项式矩阵方法”的研究理论，提出了一种基于输出反馈的内部稳定控制器，用于将Pendubot稳定在不稳定的垂直直立位置。该算法利用了多项式矩阵Diophantine 方程的求解理论，计算和参数化线性时不变多变量系统的“分母分配”和内部稳定控制器，并将问题简化为求解一组数值线性方程。
This seminar concerns the stabilization problem for an underactuated robot called the Pendubot. Relying on a computational algorithm which is based on various results of the ‘polynomial matrix approach’, an output-feedback-based internally stabilizing controller to stabilize the Pendubot at the unstable vertical upright position is introduced. The algorithm utilizes results for the solution of polynomial matrix Diophantine equations required for the computation and parameterization of proper ‘denominator assigning’ and internally stabilizing controllers for linear time invariant multivariable systems and reduces the problem to that of the solution of a set of numerical linear equations.
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